[ROBOTIS FAQ] 다윈OP | 다윈OP가 자꾸 넘어집니다.
다윈OP는 다음과 같은 사항에서 넘어질 수 있습니다.
1. 전원 부족
전원이 부족할 경우 모터의 출력이 떨어져 구동이 원활히 안될 수 있습니다.
배터리를 완충하신것으로 테스트 해보시길 바랍니다.
2. 케이블 이상
케이블의 피복이 벗겨지거나 꽉 안끼어졌을 경우 동작에 이상이 있을 수 있습니다.
빠지거나 손상된 케이블이 없는지 확인해주세요
3. 모터이상(기어,모터)
오랜사용이나 과도한 토크로 모터가 손상 됫거나 충격 및 마모로 기어가 손상이 있을 수 있습니다.
무전원으로 각관절을 손으로 돌릴시 걸림 증상이 있거나 다른모터에 비해 뻑뻑함이 심한경우
모터 및 기어의 손상이 있을 수 있습니다.
해당 경우 모터를 교체해주시거나 기어교체를 해보시길 바랍니다.
4. 나사풀림(빠짐)
다윈OP는 여러개의 나사와 너트로 조립이 되어있습니다.
오랜시간 구동 및 많은 충격을 받았을 경우 나사가 풀릴수 있습니다.
다리쪽에 풀리거나 사라진 나사가 없는지 확인해주세요.
5. 오프셋 이상
다윈OP의 미세조정을 위하여 오프셋 기능이 있습니다.
오프셋 값이 비정상적인 값이 들어 갔거나, 모터 및 프레임 노후화로 인한 유격이 발생 되었을 때, 오프셋 조정을 통하여 해당 문제를 해결 할수 있습니다.
[ROBOTIS FAQ] 다윈미니 | (다윈미니)XL320의 ID를 변경하고 싶어요.
1. 로보플러스를 설치합니다. (운영체제에 맞는 버전을 다운받으시기 바랍니다.)
2. PC에 블루투스 장치를 추가합니다.
3. 로보플러스를 실행하고, 전문가 탭의 Dynamixel Wizard를 선택합니다.
4. 제어기(OPENCM 9.04)에 전원을 켜고, 블루투스가 깜빡이는지 확인합니다.
제어기에 ID를 변경할 XL320을 연결했는지 확인합니다.
5. 추가한 블루투스 통신 포트를 선택하고 연결합니다. (2번 참고)
만약, 해당 통신 포트가 사용중으로 나타나면 사용중인 프로그램을 찾아 연결을 해제해야 합니다.
6. 다이나믹셀을 검색합니다. 필요에 따라 검색 범위를 설정할 수 있습니다.
DXL2.0을 선택하고 검색시작을 누릅니다.
XL320의 기본 통신속도는 1000000bps입니다.
7. 검색되는 다이나믹셀을 왼쪽의 리스트에서 확인합니다.
8. ID를 변경합니다.
XL-320을 선택하고, 우측 테이블의 ID 값을 변경합니다.
테이블에 대한 설명은 E-매뉴얼에 공개되어 있습니다.
[ROBOTIS FAQ] 다윈미니 | (다윈미니)(XL-320)모터에 힘이 안들어가요/모터에 빨간불이 들어오면서 모터가 동작이 안되요
1) 전압 부족
전압이 부족할 경우 모터가 무게를 버티지 못하고 동작이 안될수 있습니다.
완충후 다시 시도해보세요.
2) 토크 풀림
모터가 가지 못하는 방향(프레임 걸림, 과하중)으로 계속 동작 될 경우 모터의 손상을 방지하기 위하여 모터의 동작(토크)을 멈추게 됩니다.
해당 증상이 나왔을 경우 전원을 껴주시고 해당 모터의 조립 상태를 확인해주세요.
3) 케이블 이상
케이블이 단선되어 접촉 불량일 경우 모터에 전원이 on off가 반복되어 동작이 안될 수 있습니다.
케이블이 단선된 곳이 없는지 확인해주세요.
4) 기어 손상
모터가 동작은 되나 탁탁 소리가 나면서 모터가 힘을 못내는 경우, 손으로 돌렸을시 특정 위치에서 뭔가 걸리는 느낌이 나는 경우, 기어의 손상이 있을수 있습니다.
다윈OP는 다음과 같은 사항에서 넘어질 수 있습니다.
1. 전원 부족
전원이 부족할 경우 모터의 출력이 떨어져 구동이 원활히 안될 수 있습니다.
배터리를 완충하신것으로 테스트 해보시길 바랍니다.
2. 케이블 이상
케이블의 피복이 벗겨지거나 꽉 안끼어졌을 경우 동작에 이상이 있을 수 있습니다.
빠지거나 손상된 케이블이 없는지 확인해주세요
3. 모터이상(기어,모터)
오랜사용이나 과도한 토크로 모터가 손상 됫거나 충격 및 마모로 기어가 손상이 있을 수 있습니다.
무전원으로 각관절을 손으로 돌릴시 걸림 증상이 있거나 다른모터에 비해 뻑뻑함이 심한경우
모터 및 기어의 손상이 있을 수 있습니다.
해당 경우 모터를 교체해주시거나 기어교체를 해보시길 바랍니다.
4. 나사풀림(빠짐)
다윈OP는 여러개의 나사와 너트로 조립이 되어있습니다.
오랜시간 구동 및 많은 충격을 받았을 경우 나사가 풀릴수 있습니다.
다리쪽에 풀리거나 사라진 나사가 없는지 확인해주세요.
5. 오프셋 이상
다윈OP의 미세조정을 위하여 오프셋 기능이 있습니다.
오프셋 값이 비정상적인 값이 들어 갔거나, 모터 및 프레임 노후화로 인한 유격이 발생 되었을 때, 오프셋 조정을 통하여 해당 문제를 해결 할수 있습니다.
[ROBOTIS FAQ] 다윈미니 | (다윈미니)XL320의 ID를 변경하고 싶어요.
1. 로보플러스를 설치합니다. (운영체제에 맞는 버전을 다운받으시기 바랍니다.)
2. PC에 블루투스 장치를 추가합니다.
3. 로보플러스를 실행하고, 전문가 탭의 Dynamixel Wizard를 선택합니다.
4. 제어기(OPENCM 9.04)에 전원을 켜고, 블루투스가 깜빡이는지 확인합니다.
제어기에 ID를 변경할 XL320을 연결했는지 확인합니다.
5. 추가한 블루투스 통신 포트를 선택하고 연결합니다. (2번 참고)
만약, 해당 통신 포트가 사용중으로 나타나면 사용중인 프로그램을 찾아 연결을 해제해야 합니다.
6. 다이나믹셀을 검색합니다. 필요에 따라 검색 범위를 설정할 수 있습니다.
DXL2.0을 선택하고 검색시작을 누릅니다.
XL320의 기본 통신속도는 1000000bps입니다.
7. 검색되는 다이나믹셀을 왼쪽의 리스트에서 확인합니다.
8. ID를 변경합니다.
XL-320을 선택하고, 우측 테이블의 ID 값을 변경합니다.
테이블에 대한 설명은 E-매뉴얼에 공개되어 있습니다.
[ROBOTIS FAQ] 다윈미니 | (다윈미니)(XL-320)모터에 힘이 안들어가요/모터에 빨간불이 들어오면서 모터가 동작이 안되요
1) 전압 부족
전압이 부족할 경우 모터가 무게를 버티지 못하고 동작이 안될수 있습니다.
완충후 다시 시도해보세요.
2) 토크 풀림
모터가 가지 못하는 방향(프레임 걸림, 과하중)으로 계속 동작 될 경우 모터의 손상을 방지하기 위하여 모터의 동작(토크)을 멈추게 됩니다.
해당 증상이 나왔을 경우 전원을 껴주시고 해당 모터의 조립 상태를 확인해주세요.
3) 케이블 이상
케이블이 단선되어 접촉 불량일 경우 모터에 전원이 on off가 반복되어 동작이 안될 수 있습니다.
케이블이 단선된 곳이 없는지 확인해주세요.
4) 기어 손상
모터가 동작은 되나 탁탁 소리가 나면서 모터가 힘을 못내는 경우, 손으로 돌렸을시 특정 위치에서 뭔가 걸리는 느낌이 나는 경우, 기어의 손상이 있을수 있습니다.
출처: 로보티즈-자주묻는 질문
hhttps://www.robotis.com/model/board.php?bo_table=robotis_faq
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