[ROBOTIS FAQ] 기타 | 오프셋(offset)이 뭔가요?
오프셋 이란?
오프셋이란 로봇조립(프레임 유격등) 혹은 구동환경(배터리, 바닥 등)에 따른 로봇의 편차값을 설정하는 작업입니다.
다른예제와는 달리 휴머노이드는 두발로걷고, 무게중심의 영향을 많이 받기때문에 옵셋을 잡는데 어려움이 있습니다.
옵셋을 설정하는 부분은 예제프로그램으로 해결할 수 있는 부분은 아니며, 여러 번 셋팅을 해보시면서 직접 휴머노이드의 무게중심을 잡으셔야합니다.
-로봇의 좌우각도가 일치해야 합니다. 각도를 보실때는 한쪽에서만 보지 마시고 위, 아래, 왼쪽, 오른쪽 관점을 달리해서 각도를 확인해주세요.
-거꾸로 뒤집어서 발바닥이 평평한지 확인해보세요. 발바닥에 자 같은걸 올려놔 보시면 쉽게 확인하실 수 있습니다.
-상체가 지면과 수직보다는 살짝 앞으로 숙이는게 더 잘 걷습니다.
-다리를 살짝 벌린다던가 엉덩이를 낮추는 방법으로 좀더 안정적인 자세를 만들수 있습니다.
-로봇이 앞이나 뒤로 넘어질 경우 다리전체를 한꺼번에 조정하지 마시고 골반이나 발목을 조정해보세요.
-로봇이 걸을 때 왼쪽이나 오른쪽으로 치우쳐서 걷는다면 좌우로 움직이는 관절만 OFF 하시고 조금씩 조절해보세요.
-여러 번의 옵셋으로 로봇의 무게중심이 더 안맞게 되었을때는 고치기보다는 처음모션으로 새로 하는게 더 낫습니다.
[ROBOTIS FAQ] 스토어 | 비회원도 상품주문이 가능한가요?
로보티즈 온라인 쇼핑몰은 비회원 주문 서비스를 제공하지 않고 있으며, 회원 가입을 하신 이후 로그인 상태에서만 주문을 하실 수 있습니다.
[ROBOTIS FAQ] 기타 | N.m는 kgf.cm으로 변환하게 되면 얼마 입니까?
1 kgf = 9.806 N 1 N ≈ 0.102 kgf 이므로 1 N.m 는 0.102 kgf.m <-> 10.2 kgf.cm 로 나타 낼 수 있습니다.
AX-12A의 Stall Torque 값은 1.5N.m 이므로 1.5 / 0.098 = 약 15.3 kgf.cm로 나타낼 수 있습니다.
즉 설계에 AX-12A를 쓸 경우 stall torque의 1/5 인 값인 0.3 N.m(약 3.1 kgf.cm)인 하중이 걸리도록 설계를 해주시면 됩니다.
Drop here!
[ROBOTIS FAQ] 기타 | 로보티즈 제품의 도면은 어디서 받을수 있나요?
홈페이지 고객지원에 다운로드 게시판 도면 탭에서 CAD 파일이나 3D 도면파일들을 다운 받으실수 있습니다.
규정상 지원되지 않는 도면도 있으니 참고해주시길 바랍니다.
[ROBOTIS FAQ] 소프트웨어 | 행동제어 프로그램을 쓰고 있습니다. 로보플러스를 사용할려면 어떻게 해야하나요?
1. 다운로드 게시판에 있는 최신 버전의 RoboPlus를 다운받아 설치합니다.
2. 설치 후 바탕화면의 RoboPlus를 실행합니다.
3. RoboPlus Manager를 선택합니다.
4. CM-5를 다운로드케이블을 이용하여 PC와 연결합니다.
5. RoboPlus Manager 상단의 아이콘 중 [제어기 복구]을 눌러서 펌웨어 마법사를 실행합니다.
6. 펌웨어 마법사에서 안내하는 절차대로 진행합니다.
7. 설치가 완료되면 CM-5도 [로보플러스]를 사용할 수 있습니다..
8. [로보플러스 학습서]나 Tech Support(http://support.robotis.com)을 참고하면 로보플러스 사용법을 익힐 수 있습니다.
[ROBOTIS FAQ] 다윈OP | 다윈OP의 Demo가 실행 되지 않습니다.
(파란색 글을 클릭하시면 해당내용 자세한 정보로 안내됩니다.)
1. 모니터에 연결하거나 PC로 연결하여 PC가 제대로 부팅 되는지 확인해주세요.
(부팅이 되는 경우)
리룩스 터미널에서 실행 ->슈퍼유저권한을 획득후 -> killall demo 입력하여 데모프로그램 종료
터미널을 통하여 데모프로그램 재실행(How to re-run the demo program)
어떤 오류가 발생되는지 확인 해주세요.
비디오 장치를 찾을수 없다고 나오는 경우 다윈에 카메라나 연결된 케이블 쪽에 문제가 발생됬을 가능성이 있습니다.
(부팅이 안되는 경우)
부팅이 안되는 경우 복구를 시도해보시길 바랍니다.
*복구의 경우 기존에 저장하셨던 데이터들이 사라지오니 유의하여주시길 바랍니다.
오프셋 이란?
오프셋이란 로봇조립(프레임 유격등) 혹은 구동환경(배터리, 바닥 등)에 따른 로봇의 편차값을 설정하는 작업입니다.
다른예제와는 달리 휴머노이드는 두발로걷고, 무게중심의 영향을 많이 받기때문에 옵셋을 잡는데 어려움이 있습니다.
옵셋을 설정하는 부분은 예제프로그램으로 해결할 수 있는 부분은 아니며, 여러 번 셋팅을 해보시면서 직접 휴머노이드의 무게중심을 잡으셔야합니다.
-로봇의 좌우각도가 일치해야 합니다. 각도를 보실때는 한쪽에서만 보지 마시고 위, 아래, 왼쪽, 오른쪽 관점을 달리해서 각도를 확인해주세요.
-거꾸로 뒤집어서 발바닥이 평평한지 확인해보세요. 발바닥에 자 같은걸 올려놔 보시면 쉽게 확인하실 수 있습니다.
-상체가 지면과 수직보다는 살짝 앞으로 숙이는게 더 잘 걷습니다.
-다리를 살짝 벌린다던가 엉덩이를 낮추는 방법으로 좀더 안정적인 자세를 만들수 있습니다.
-로봇이 앞이나 뒤로 넘어질 경우 다리전체를 한꺼번에 조정하지 마시고 골반이나 발목을 조정해보세요.
-로봇이 걸을 때 왼쪽이나 오른쪽으로 치우쳐서 걷는다면 좌우로 움직이는 관절만 OFF 하시고 조금씩 조절해보세요.
-여러 번의 옵셋으로 로봇의 무게중심이 더 안맞게 되었을때는 고치기보다는 처음모션으로 새로 하는게 더 낫습니다.
[ROBOTIS FAQ] 스토어 | 비회원도 상품주문이 가능한가요?
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[ROBOTIS FAQ] 기타 | N.m는 kgf.cm으로 변환하게 되면 얼마 입니까?
1 kgf = 9.806 N 1 N ≈ 0.102 kgf 이므로 1 N.m 는 0.102 kgf.m <-> 10.2 kgf.cm 로 나타 낼 수 있습니다.
AX-12A의 Stall Torque 값은 1.5N.m 이므로 1.5 / 0.098 = 약 15.3 kgf.cm로 나타낼 수 있습니다.
즉 설계에 AX-12A를 쓸 경우 stall torque의 1/5 인 값인 0.3 N.m(약 3.1 kgf.cm)인 하중이 걸리도록 설계를 해주시면 됩니다.
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[ROBOTIS FAQ] 기타 | 로보티즈 제품의 도면은 어디서 받을수 있나요?
홈페이지 고객지원에 다운로드 게시판 도면 탭에서 CAD 파일이나 3D 도면파일들을 다운 받으실수 있습니다.
규정상 지원되지 않는 도면도 있으니 참고해주시길 바랍니다.
[ROBOTIS FAQ] 소프트웨어 | 행동제어 프로그램을 쓰고 있습니다. 로보플러스를 사용할려면 어떻게 해야하나요?
1. 다운로드 게시판에 있는 최신 버전의 RoboPlus를 다운받아 설치합니다.
2. 설치 후 바탕화면의 RoboPlus를 실행합니다.
3. RoboPlus Manager를 선택합니다.
4. CM-5를 다운로드케이블을 이용하여 PC와 연결합니다.
5. RoboPlus Manager 상단의 아이콘 중 [제어기 복구]을 눌러서 펌웨어 마법사를 실행합니다.
6. 펌웨어 마법사에서 안내하는 절차대로 진행합니다.
7. 설치가 완료되면 CM-5도 [로보플러스]를 사용할 수 있습니다..
8. [로보플러스 학습서]나 Tech Support(http://support.robotis.com)을 참고하면 로보플러스 사용법을 익힐 수 있습니다.
[ROBOTIS FAQ] 다윈OP | 다윈OP의 Demo가 실행 되지 않습니다.
(파란색 글을 클릭하시면 해당내용 자세한 정보로 안내됩니다.)
1. 모니터에 연결하거나 PC로 연결하여 PC가 제대로 부팅 되는지 확인해주세요.
(부팅이 되는 경우)
리룩스 터미널에서 실행 ->슈퍼유저권한을 획득후 -> killall demo 입력하여 데모프로그램 종료
터미널을 통하여 데모프로그램 재실행(How to re-run the demo program)
어떤 오류가 발생되는지 확인 해주세요.
비디오 장치를 찾을수 없다고 나오는 경우 다윈에 카메라나 연결된 케이블 쪽에 문제가 발생됬을 가능성이 있습니다.
(부팅이 안되는 경우)
부팅이 안되는 경우 복구를 시도해보시길 바랍니다.
*복구의 경우 기존에 저장하셨던 데이터들이 사라지오니 유의하여주시길 바랍니다.
출처: 로보티즈-자주묻는 질문
hhttps://www.robotis.com/model/board.php?bo_table=robotis_faq
hhttps://www.robotis.com/model/board.php?bo_table=robotis_faq